Le sémaphore de la Garoupe est construit de 1861 à 1863. Il est mis en service en 1863 comme signalisation maritime pour la navigation. L'emplacement d'origine du sémaphore n'offre pas un champs de visibilité totale, le phare tout proche masquant une partie de la baie de Golfe-Juan et les îles de Lérins. En 1892 la Marine nationale obtient de la ville d'Antibes la jouissance de la partie supérieure du bâtiment de l'Ermitage pour y aménager un poste de veille et un sémaphore annexe. Un agrandissement du sémaphore est réalisé en 1894. Entre 1921 et 1930, le mât de signaux type Depillon est déposé et une tour est construite sur la terrasse. Désarmé en 1945, le sémaphore est réarmé en 1965. En 1981 la passerelle est surélevée et entièrement vitrée pour favoriser le travail du guetteur. Le sémaphore est doté en 1982 d'un radar type Decca 1226. En 1990, la Marine nationale restitue le sémaphore annexe de l'Ermitage à la commune d'Antibes. En 2002 le sémaphore de la Garoupe est armé en première catégorie (veille 24h/24h).