A l'extrémité nord du canton de Guillestre, la commune de Saint-Crépin est délimitée au nord par la Roche-de-Rame (canton de l'Argentière), à l'est par Guillestre et Arvieux (canton d'Aiguilles), au sud par Eygliers et à l'ouest par Champcella (canton de l'Argentière). Au sud, la limite communale suit le cours de la Durance sur quelques centaines de mètres avant de bifurquer sur la rive droite, à l'aplomb du hameau de Saint-Thomas, pour traverser le Bois des Fonds du Sap jusqu'au Torrent de Bouffard. A partir de là, elle le longe en aval, passe par le hameau de Gouas, puis rejoint la Durance au niveau des Gravières, au sud de Pra Reboul (commune de la Roche-de-Rame). Sur la rive gauche, la limite passe ensuite par le Moulin-Queyras, rejoint la Crête de l'Alp Gaston, passe par le Pic (2581 m) et la Crête du Grand Vallon, puis par la Croix de Ratier (2613 m), avant de redescendre plein sud au niveau du Pic des Esparges Fines (2706 m), en direction du Pic du Béal Traversier (2910 m). Elle rejoint ensuite le Pic des Chalanches (2670 m), puis suit la Crête des Lauzettes jusqu'au col du Lauzet, avant de regagner la Crête des Pareis. Avant d'atteindre la Crête de Catinat, au-dessus du Bois de Durat, elle redescend vers la vallée de la Durance en longeant le Torrent de Guillermin. Les principaux hameaux sont : sur la rive gauche, la Cournette, Villaron-Bas et Villaron-Haut, les Hodouls, le Serre des Hodouls, les Combes, les Chapins, Cadoutre, le Villard, les Guions, Moussière et le Coulet, sur la rive droite, les Eymards, les Ponces, les Césaris, les Achards, Monassié, l'Abeil, la Chapelle, Chanteloube, les Pasques, la Bourgea et les Preyts. Le chef-lieu est construit dans la plaine, sur un promontoire rocheux dominant la vallée, situé en face du Pont de Chanteloube.