L'anse Saint-Roch est un abri fréquentée par les navigateurs depuis l'Antiquité. Des épaves antiques ont été découvertes dans l'anse lors des aménagements du port en 1970.
Au 11e siècle, Antibes est le port de départ de la première croisade. Le port d'Antibes est aménagé entre le 16e et le 17e siècle : Une première digue est construite au 16e siècle, une jetée la complète en 1648. Dans la seconde moitié du 17e siècle, le bastion Saint-Jaume est édifié à l'est de l'anse (voir IA06000904 : fortification d'agglomération d'Antibes). En 1680, d'importants aménagements sont engagés sous la direction de Vauban et de l'ingénieur Niquet. Le port est creusé entre 1680 et 1685.
Au 18e siècle, les quais sont créés et seront prolongés en 1830. L'envasement du port contraint à la démolition du môle et à un nouveau creusement du port entre 1778 et 1775. Ce môle reconstruit est prolongé pour abriter l'entrée du port.
Au début du 20e siècle, le site accueille le seul port pétrolier de la Côte d'Azur. En 1912 les quais du port sont renforcés par des pieux de béton. Entre 1910 et 1970, un secteur des quais du port est affectée au stockage de produits pétroliers. Une aire de dépôt d'essence est créée entre 1925 et 1928 pour le ravitaillement des bateaux. Le dépôt d'Antibes, créée en 1926-1927, accueille trois compagnies pétrolières : BP, Shell-Berre et Total.
De 1925 à 1939, une base aéronavale est implantée dans l'Anse Saint-Roch. Des hangars sont affectés à la construction et l'entretien d'hydravions pour des lignes Antibes-Ajaccio, ou Alger et Tunis. Cette base disparait au début de la Seconde Guerre Mondiale. A l'issu du conflit, les chantiers navals situés dans le bastion Saint-Jaume sont détruits. A partir de 1958, les quais du port sont reconstruits et l'Anse Saint-Roch commence à être aménagée.
Une première extension du port est réalisée en 1965, l'Anse Saint-Roch est le premier port de plaisance de la Côte d'Azur. Les équipements sont complétés par une jetée brise-lame au droit du bastion Saint-Jaume et un épi sous le Fort Carré. Dans les années 80, une deuxième phase d'aménagement concerne l'entrée du bassin portuaire. La digue du large est alors prolongée de 300 m pour protéger l'entrée de port et créer un nouveau bassin portuaire. Sa vocation est l'accueil de navires de gros tonnages comme les unités pétrolières, elle est par la suite affectée à la grande plaisance. Le quai Camille Rayon dit quai des milliardaires est inauguré en 1986. En 2009, le port Vauban est le plus grand port de plaisance d'Europe.
Prestataire extérieur du service mer pour l'opération de repérage du patrimoine des ports en 2015.