Le château de Cipières est un bâtiment de plan rectangulaire allongé d'est en ouest. Il était enfermé dans une enceinte dont le tracé est assez bien lisible sur le cadastre de 1841 et dont plusieurs fragments sont conservés. Une partie de cette enceinte est assemblée en moyen appareil de pierres à face éclatée et utilisant de nombreuses cales dans les joints. Cette construction pourrait donc dater du XIVe siècle. Un autre secteur montre des parements de blocage et une tour de flanquement circulaire. Une autre tour de flanquement circulaire, à haute base empâtée sous un cordon de section semi-circulaire, est probablement contemporaine de cette seconde période que l'on peut attribuer au XVle siècle.

La mention, en 1152, de deux chevaliers, membres d'une famille de Cipières, indique probablement l'existence d'un château dès cette époque. Cependant, sa première mention ne date que de la première moitié du XIIIe siècle, vers 1232. Il semble être passé à la famille de Grasse en 1224 ou peu avant. Une descendante de celle-ci, la famille de Caussols, apparaît en 1237 ; leurs membres sont seigneurs de Cipières. Au milieu du XIVe siècle, le château de Cipières devient par mariage une possession des Agoult, qui le conservent jusqu'à la fin du Moyen Age.