Les princes de Monaco possédaient un terrain planté d'arbres fruitiers, mentionné dès le 15e siècle, dans la plaine de Carnolès, au bord du torrent de Gorbio, à proximité d'un établissement religieux. Dans la première moitié du 17e siècle, le prince Honoré II fait aménager des jardins qualifiés de "jardins du prince" accompagnés d'un casin, petit pied-à-terre de deux pièces. Mais c'est Antoine Ier devenu souverain en 1701 qui donnera au domaine son plein développement. Son ambition est de réaliser à Menton un "petit Versailles" où il a fait de longs séjours pendant la première partie de sa vie. Il demande à Jacques V Gabriel, architecte versaillais, des plans pour un jardin et une maison de campagne. Dans une lettre de 1718, le prince remercie Gabriel pour le plan "gracieux et magnifique" qu'il lui a envoyé pour "l'embellissement de [son] jardin de Menton".

Les plans, de la maison et du jardin, proposés par Gabriel sont repris en 1725 par l'architecte monégasque Jean Antoine Latour. Ce plan régulier est organisé à partir d'un carrefour circulaire central, en étoile à huit allées rayonnant vers un chemin de ceinture longeant le mur de clôture. Au sud-est une allée relie l'une des deux entrées à l'aire d'accueil en demi-lune devant le palais. Les angles nord-ouest et nord sont agrémentés de bassins à jet d'eau. Derrière le palais est mentionné un jardin fleuriste. L'inventaire réalisé à la mort d'Antoine Ier en 1731 décrit un jardin conçu "pour l'agrément de Leurs Altesses aux heures chaudes de l'été", aux bassins aux eaux jaillissantes provenant de deux réservoirs. Le commentaire du plan fait par Latour fait état de l'ancien jardin du 17e siècle, constitué de vieux orangers plantés en étoile et à l'abandon. Des citronniers ont à présent été plantés le long du mur de clôture et des orangers le long du chemin de ceinture. Il est fait état des deux bassins et des deux grands réservoirs. Les deux bassins ont été construits par M. Vespe, fontainier à Gênes. Le verger est complété par le jardin fleuriste et un jardin potager. Le domaine était exploité, la vente des citrons y est effective à partir de 1718. Ce jardin cumule à la fois les fonctions de jardin de rapport et de jardin d'agrément où "l'on y est embaumé au printemps par l'odeur agréable des fleurs et en automne par la beauté des fruits."

Le palais et le jardin sont vendus au enchères en 1798 après la saisie des biens princiers. L'inventaire alors dressé mentionne le jardin "planté de 1776 arbres de toutes espèces d'agrumes (citronniers, orangers, doux et amers, chinois grands et petits...)". Après être redevenu domaine princier de 1818 à 1848, il est pillé lors de la constitution de Menton en commune libre puis attribué à la ville. Il est toujours décrit comme un "grand jardin, plantations en fruitiers, grandes avenues et accessoires, clos de murs". Lors de la vente de 1863, il est décrit comme "planté de citronniers, d'orangers, de fruitiers, de cyprès et arbres de haute futaie" "lequel domaine est clôturé de toutes parts et arrosable à l'aide d'un grand réservoir qui se trouve construit en dehors du mur d'enceinte du côté nord."

Après avoir appartenu à Edward Phelps Allis de 1896 à 1947, la propriété est vendue en 1954 à un promoteur dont l'intention est d'y bâtir des immeubles. Elle est expropriée en 1961 pour permettre le création d'un parc public départemental qui deviendra communal en 1994. Le jardin a gardé sa vocation de jardin d'agrumes, reconstitué à partir de 1970 avec la participation de l'INRA de Corse. C'est à présent un centre d'acclimatation et de recherche, une des plus grandes collection d'Europe avec 137 variétés d'agrumes (orangers doux, bigaradiers, citronniers... Il présente aussi une collection de sculptures contemporaines en prolongement du musée des Beaux-Arts.