Sur le plan cadastral de 1830, le chemin qui passe à proximité du rocher est appelé "chemin de St Pierre" mais le rocher n'est pas figuré sur le plan. La légende veut que saint Pierre visitant la vallée de la Vaïre se serait assis sur ce rocher et y ait laissé la marque de son postérieur, en même temps que son bâton perçait le rocher de part en part. En 1637, le tailleur de pierre Hierieira aurait creusé une grande niche sur la paroi de ce rocher, de manière à rendre bien visible la supposée marque des fesses de saint Pierre. Au-dessus de la niche est gravée une inscription à la lecture incertaine : 1637 HIERIERA (ou MERIERA). Le date est répétée sur le côté de la niche. Le Rocher de saint Pierre figure parmi les oratoires recensés en 1961 par l'association des Amis des oratoires, inventaire basé sur l'érudition et les témoignages locaux.