En 1813, des familles de pêcheurs italiens s'établissent au quartier du Cros-de-Cagnes, dans une anse marécageuse bien abritée des vents d'est. Les barques des pêcheurs sont halées sur la plage ou laissées au mouillage dans la baie de Cagnes.

Les premières demandes d'aménagement d'un port émanent des pêcheurs à partir du milieu du 19 e siècle. Un premier charpentier de marine s'établit au Cros vers 1860. En 1866, les pêcheurs font bâtir la chapelle Saint-Pierre (voir IA06001725).

Le port de pêche connait sa plus grande activité entre 1920 et 1930, avec 200 pointus de pêche faisant vivre un millier d'habitants, il est le plus gros pôles de pêche des Alpes-Maritimes. Il accueille depuis 1924 la plus ancienne station de la Société nationale du sauvetage en mer des Alpes-Maritimes (SNSM).

Un port-abri est créé entre 1937 et 1939 par la société des grands travaux de Marseille. Durant la guerre un blockhaus est construit à la hauteur de la digue.

Entre 1959 et 1965, un épi est construit pour protéger la passe d'entrée du port. Une cale de halage est aménagée, le môle est construit entre 1970 et 1972. En 1984 le musoir de la passe d'entrée est prolongé de 15 m.

En 2005, de nouveaux aménagements sont entrepris au port du Cros en même temps que la base nautique. Ces travaux doivent prendre en compte la protection du blockhaus au titre des monuments historiques, c'est l'un des derniers encore existant pour les Alpes-Maritimes.